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船用起重機的結構形式多種多樣，其中常見的是回轉起重機。回轉起重機有兩種主要結構：一種是在吊臂上端設有變幅及起貨鋼索，通向起重機塔身上部，具有水平變幅性能，即吊臂在變幅時，吊鉤位置能保持基本水平運動；另一種是吊臂轉動端位于塔身頂部，通過變幅油缸來改變工作半徑，這種結構通常不具備水平變幅性能，主要應用于中、小型船舶及航道高度受限的場合。此外，船用起重機還包括臂架回轉式、行走式等類型，以及專門用于海上風電安裝的基座式起重機、繞樁式起重機及桅柱式起重機等。

在驅動方式上，船用起重機主要分為電動驅動和電液驅動兩大類。電動驅動起重機效率高、操作簡便、易于遙控，常采用發電機-電動機系統或可控硅控制系統。發電機-電動機系統具有電機臺數少、體積小、裝機容量小的優勢，同時保留了直流電機啟動和調速性能好的特點；而可控硅控制系統則在操縱性、效率和尺度等方面表現優越，特別適用于大型船舶的起重作業。電液驅動起重機則以其操作平穩、質量輕、體積小、無級調速等功能而廣泛使用，其傳動機構通常采用軸向柱塞式液壓泵和液壓馬達，結構緊湊且高效。

船用起重機的結構形式和驅動方式的選擇，通常根據船舶類型、作業環境及貨物類型等因素綜合考慮。